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// Programme de communication entre les herbivores.
// Projet Robolife.
// Ce programme devra être intégré au comportement de l'herbivore.
// Version RCX : 1.5
// Version NQC : 2.1
// Version RcxCC : 3.1
// Auteur : Cyrille Quesson (alias Guonzo)
// Date : 02/2001
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/*
On considère que le robot est en fonctionnement normal.
Port1 : détection parchoc; Port2 : détection lumière; Port3 : détection attaque
*/
#define CODE_255 SendMessage(255); ClearMessage();
                                   
//variables globales:
int infos=2;            //variable qui va contenir le message à transmettre. 2 c'est neutre
                        // infos == 0 => pas de nourriture trouvé, ne t'active pas
                        // infos == 1 => j'ai trouvé de la nourriture, active toi.
int cycle=1;            //variable booléenne qui va servir à stopper le cycle de l'herbivore
                        //et à le reprendre
int tempo=100;          //à definir correctement

task main()
{
  //initialisation
  SetPower(OUT_A+OUT_C,1);

  //initialisation des taches :
  start Communication;

  //Initialisation du cycle de l'herbivore
  while(true)
  { 
    while(cycle)
    {
      //cycle de l'herbivore
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
    }
  } 
}

task Communication()
{
  
  while(true)
  {
    //d'abord on emet :
    CODE_255;
    
    //Puis on regarde si on reçoit...
    if(Message()==255)
    {
      //un H est dans le coin. Se stopper et arréter l'émission 255
      cycle=0;
      Off(OUT_A+OUT_C);
            
      SendMessage(254);
      //Boucle de temporisation pour attendre une réponse.
      while(tempo-- != 0)
      {
        infos=Message();
        if(infos == 0 || infos == 1) tempo=0;
      }
      //au moment ou l'on sort de la boucle, infos contient ou 0,1 (voire 2)
      SendMessage(253);        //fin de la com.
      cycle=1;
    }
    
    //On profite pour un code 255
    CODE_255;
    
    //Puis on vérifie si l'on recoit
    if(Message()==254)
    {
      //Un herbivore cherche à communiquer:
      cycle=0;
      Off(OUT_A+OUT_C); //à ce niveau l'autre est déja à l'arret. La communication peut commencer.
      SendMessage(infos);
      infos=0;          //on oublie l'info. précedente.
      SendMessage(253);
      //on reprend le cycle
      cycle=1;
    }
    
    CODE_255;
    if(Message()==253)
    {
      //Ben alors, qu'est ce qu'on fait ... On reprend le cycle...
      cycle=1;
    }
  }
}