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// Programme de détection et d'analyse d'objets
// Projet Robolife.
// Ce programme devra être intégré au comportement de l'herbivore.
// Version RCX : 1.5
// Version NQC : 2.1
// Version RcxCC : 3.1
// Auteur : Cyrille Quesson (alias Guonzo)
// Date : 02/2001
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/*
Informations diverses. Port1 : détection parchoc; Port2 : détection lumière; Port3 : détection attaque
Pour toutes les actions de déplacement, il faut mettre en ouvre un système de dplct aléatoire.
J'y ai déjà réfléchis, voir le prog. dandineur pour piquer des idées...
*/

//Les valeurs suivantes sont à définir expérimentalement. (Par lecture du capteur de lumière
// directement sur le RCX.) Ici les valeurs sont arbitraires et ont servis au déverminage.
#define PLAGE_MUR_INF 30
#define PLAGE_MUR_SUP 35

#define PLAGE_NOURRITURE_INF 53
#define PLAGE_NOURRITURE_SUP 62

//Variables globales
int points=100;

task main()
{
  //initialisation (pour l'instant, rien n'est définitif
  SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  
  //On lance les taches parallèles :
  start PareChoc;
  start DetectionAttaque;
}

task PareChoc()
{
 while(true) 
 {
  //Si le pare choc cogne, alors :
  if(SENSOR_1 == 1)
  {
    //Peut-être est-ce de la nourriture...
    if(PLAGE_NOURRITURE_INF <= SENSOR_2 && SENSOR_2 <= PLAGE_NOURRITURE_SUP)
       ActionPince();
    
    //Peut-être est-ce un mur...
    if(PLAGE_MUR_INF <= SENSOR_2 && SENSOR_2 <= PLAGE_MUR_SUP)
       ActionRencontreMur();
  }
 }
}

task DetectionAttaque()
{
 while(true)
 {
  if(SENSOR_3 == 1)
  {
    if(points > 0) 
    {
      points--;   //il faut fixer le nombre de points à retirer...
      ActionFuite();    
    }
    else { PlaySound(2); Wait(400); points=100; }  //mort déclaré et résurection
    // Donc cette partie ne sert à rien du tout....
  }
 }
}

void ActionPince()
{
  //Doit positionner le robot, attraper l'objet, le ramener à la colonie.
  //Il en profite pour augmenter son énergie.
  //Stock le message de présence de nourriture.
  PlaySound(4);
}

void ActionRencontreMur()
{
  //Recule et tourne pour éviter le mur. Voir le programme dandinneur.
  PlaySound(0);
}

void ActionFuite()
{
  //En fait, je crois que le meilleur comportement serait le suivant :
  SetPower(OUT_A+OUT_C,4);
  ActionRencontreMur();
  SetPower(OUT_A+OUT_C,1);
}